來源：遼寧工程技術大學

近日，由遼寧工程技術大學機械工程學院田立勇副教授及其團隊研發(fā)的帶式輸送機不停機更換托輥機器人，在中煤華晉公司王家?guī)X礦的成功應用，填補了國內在更換托輥機械設備空白，帶式輸送機不停機更換托輥機器人在王家?guī)X礦成功應用，實現功能上的新突破。

目前，遼寧工程技術大學為中煤華晉王家?guī)X礦設計的不停機更換托輥機器人已成功實現在不停產停機的狀態(tài)下，快速安全更換托輥。不停機更換托輥機器人的成功應用，不僅極大地提高了生產效率，同時降低了安全風險，為王家?guī)X礦在建設智能化礦井征程中實現了重大突破，全國首臺不停機更換托輥機器人在王家?guī)X礦主平硐成功應用，是機械化代替人工作業(yè)更換托輥的最新成果。

該機器人是國內首臺更換帶式輸送機托輥的專業(yè)設備，解決煤礦帶式輸送機不停機更換托輥問題，提高了煤炭生產效率，為煤礦智慧礦山建設增添了亮點。

在機器人研發(fā)過程中，學院組織10余人的研發(fā)隊伍，充分發(fā)揮了團隊協(xié)作優(yōu)勢，對機器人結構及參數進行不斷優(yōu)化，通過10個月的研究與生產制造，克服了狹窄空間遠距離行走、復雜作業(yè)環(huán)境平臺調整、多級伸縮平臺、不停機皮帶舉升等技術難題，申請專利5項，發(fā)表論文3篇，后續(xù)將進一步對該項技術進行研究，提高帶式輸送機煤炭主運輸系統(tǒng)的智能化、自動化水平。設備成功應用得到了礦方高度認可，中煤華晉公司、中煤集團先后對項目情況進行了報道。

王家?guī)X礦調試現場圖

更換托輥機器人井下作業(yè)

更換托輥機器人更換平托輥

更換托輥機器人更換側托輥

中煤華晉王家?guī)X礦12.8公里主皮帶運輸系統(tǒng)中有近2萬個運行中的托輥，由于易耗損特性，檢修任務十分繁重，每換一個托輥大概需要停機15分鐘，如果頻繁停機檢修的話，勢必影響礦井的正常安全生產，并且采用停機人工更換托輥方式，作業(yè)勞動強度大存在很大的安全風險。

不停機更換托輥機器人應用于王家?guī)X煤礦主平硐皮帶，可以在輸送機不停機的狀態(tài)下對帶上部三個槽型托輥進行更換，既能保證煤炭開采過程的連續(xù)性，又能保證托輥更換過程安全可靠，該機器人由行走機構、調整平臺、支撐皮帶平臺、前機械手、后機械手、液壓控制系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)組成。整機行走機構采用液壓馬達、履帶結構，最大程度上保證了行駛的穩(wěn)定性和可靠性；調整平臺自帶動力系統(tǒng)，采用機電液壓控制，由液壓缸進行驅動，每個動作都采用單獨控制按鈕，可以有效控制每個結構的獨立運行，同時設有長按和點動兩種功能，便于設備進行細微調整，極大提高了調整的精確率。